ДЕЙСТВИЕ I
Замок Вартбург и окрестности, средневековая Германия. Миннезингер Тангейзер, проведя год в волшебном подземном гроте богини любви Венеры, жаждет вернуться к людям. Он прославляет Венеру в песне, но просит богиню отпустить его. Удивлённая Венера обещает ему ещё больше наслаждений, но Тангейзер настаивает, и она в ярости проклинает его стремление к спасению. Тангейзер восклицает, что уповает на Деву Марию, и внезапно оказывается в долине возле замка Вартбург.
Мимо следует процессия паломников, идущих в Рим. Тангейзер растроган и превозносит Господни чудеса. Звук рога возвещает о возвращении ландграфа Германа и его рыцарей с охоты. Узнав в Тангейзере своего давно потерянного товарища, рыцари уговаривают его вернуться с ними в замок, но Тангейзер колеблется. Рыцарь Вольфрам напоминает миннезингеру, как его пение помогло ему завоевать любовь Елизаветы, племянницы ландграфа. Услышав её имя, Тангейзер понимает, что рыцари правы, и присоединяется к ним.
ДЕЙСТВИЕ II
Елизавета радостно приходит в вартбургский Зал Песен, куда не заходила с тех пор, как исчез Тангейзер. Вольфрам приводит Тангейзера. Елизавета поначалу смущена, но признаётся Тангейзеру, как страдала без него, и присоединяется к нему в прославлении любви. Видя их пылкую встречу, Вольфрам, влюблённый в Елизавету, понимает, что ему надеяться не на что.
Ландграф Герман радуется, видя свою племянницу в Зале Песен, и они с Елизаветой приветствуют гостей, собравшихся на состязание певцов. Ландграф объявляет темой состязания любовь и обещает, что победитель получит любую награду из рук Елизаветы. Состязание открывает Вольфрам с песней о возвышенной любви. Тангейзер, не забывший Венеру, отвечает гимном о земных наслаждениях. Другие певцы стараются уравновесить его всё более страстные описания, но в конце концов Тангейзер, к ужасу присутствующих, разражается гимном во славу Венеры. Рыцари обнажают мечи, Елизавета заслоняет Тангейзера собой и молит о милосердии. Ландграф объявляет приговор: Тангейзер получит прощение, если отправится вместе с паломниками в Рим и там покается. Тангейзер падает к ногам Елизаветы и выбегает из зала.
ДЕЙСТВИЕ III
Прошло несколько месяцев. Вольфрам видит Елизавету, молящуюся в часовне в долине. Мимо следует вернувшаяся из Рима группа паломников, но Тангейзера с ними нет. Вне себя от горя, Елизавета просить Деву Марию принять её душу. Вольфрам провожает Елизавету взглядом и просит вечернюю звезду осветить её путь. Наступает ночь, и по дороге идёт одинокий странник. Это Тангейзер, оборванный и измученный. Он рассказывает Вольфраму о своём раскаянии на пути в Рим, о своей радости при виде столь многих, получивших отпущение грехов от Папы, и об отчаянии, охватившем его, когда Папа отказался отпустить грехи ему самому, сказав, что подобный грешник так же не может получить прощения, как не может расцвести папский посох. Утративший всякую надежду, Тангейзер хочет только вернуться назад к Венере. Он взывает к ней, и богиня появляется, но Вольфрам вновь убеждает Тангейзера одуматься ради Елизаветы. Тут в долине появляется похоронная процессия Елизаветы. Венера с криком исчезает. Тангейзер просит Елизавету молиться за него на небесах и падает мёртвым. На рассвете приходит ещё одна процессия паломников и рассказывает о чуде: они принесли с собой папский посох, который вдруг расцвёл.